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合作方案例-3D双目立体视觉使机器人拥有一双眼睛

发表时间:2018-04-12 17:41

合作方案例-3D双目立体视觉使机器人拥有一双眼睛

1、应用背景

随着自动化程度越来越高,机器视觉扮演越来越重要的角色传统的2D定位无法解决产品空间坐标信息3D双目立体视觉可提供较高精度的定位。在汽车行业,后底板的抓取搬运主要交给工业机器人完成,这面临一大难题每一块后底板的平面坐标XYR和空间坐标ZWP都相差较大,而机器人夹具的两个尖削必须精确的插入后底板两孔位,才能进行搬运

  opptec光源的合作方[慧眼自动化科技(广州有限公司]具有专业的机器视觉系统研发技术,为此开发了一套3D双目视觉软件系统该系统搭载两个工业相机,精确的计算出后底板六个空间坐标XYZWPR将坐标发送给机器人,成功为客户解决了这一难题。

2、3D双目立体视觉系统安装及原理

  2.1安装方式:

  工业相机及光源安装于机器人法兰面两端如图1。

1相机及光源安装

  2.2 原理

  第一步通过标定板标定校正,建立图像、相机、机器人三者的坐标系关系

2 标定校正

  第二步:对后底板三个不同位置拍照,分别进行特征匹配,通过视差原理计算各匹配特征的坐标XYZ

  

3 软件界面

  第三步根据以上获取匹配特征坐标,计算得到后底板空间坐标XYZWPR,如图3界面显示

  第四步:通过TCP/IP协议,将XYZWPR坐标发送给机器人。

3、前景展望

  3D双目立体视觉系统使机器人拥有一双眼睛,为机器人提供精确的定位,完成2D定位不能实现的功能大大提高了生成效率,降低劳动力。可应用于零件识别、码垛等工业应用随着工业机器人越来越广泛的应用,3D双目立体视觉将具有更广阔应用前景


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